一是標牌限速。即公路上設置的限速標志、標線標明的速度，具體的限速值由交通運輸部門根據公路的設計速度以及公路的功能類型、幾何線形特性、運行交通流量、路側環境等多種因素綜合確定。
二是法定限速。沒有限速標志的路段，要遵守法律法規規定的限速。根據《道路交通安全法》及其實施條例，在沒有中心線的公路，限速為每小時40公里；同方向只有1條機動車道的公路，限速為每小時70公里；進出非機動車道，通過鐵路道口、急彎路、窄路、窄橋以及掉頭、轉彎、下陡坡時，限速為每小時30公里。高速公路最高限速為每小時120公里。
三是特殊時段和天氣限速。根據《道路交通安全法》及其實施條例，在普通公路行駛，遇霧、雨、雪、沙塵、冰雹，能見度在50米以內以及在冰雪、泥濘的道路上行駛時，限速為每小時30公里。為嚴管客運車輛，《國務院關于加強道路交通安全工作的意見》（國發[2012]30號）和《公安部關于認真貫徹落實<國務院關于加強道路交通安全工作的意見>的通知》（公通字[2012]42號）要求，客運車輛夜間（22時至次日凌晨5時）行駛時，速度不得超過日間限速的80%。
